1.2.1 Ülestõmbamise kinemaatilised omadused. 1.2.1.1 Ruumilised omadused. Sageli ei saa sportlane ebaõnnestunud stardipositsiooni tõttu võistlustel näidata tulemust, mida ta treeningul hõlpsalt demonstreerib. Ebausaldusväärne haare

Haavatavate punktide paiknemine inimkehal Keha haavatavate punktide paiknemise piirkondadeks on lahkliha, päikesepõimik, ribid, süda, maks, põrn, kaenlaalused, neerud, sabaluu.Kõhukesta piirkonda läbivad paljud suured veresooned ja närvid, eespool

3.3. Olulisemate orienteerumispunktide leidmine enda kehal Ainuüksi teoreetilised teadmised anatoomiast tõenäoliselt ei aita sul hobusega sõitma õppida. Selle väga olulise anatoomia peatüki vürtsitamiseks soovitan teil nüüd lühikesed treeningpüksid jalga panna,

5.3. Olulisemate orientatsioonipunktide määramine kehal Taas kerkib sinu ees küsimus, kui hästi sa oma keha tunned. Enne kui hakkad olulisemaid punkte otsima, uuri end peegli ees ja vasta endale: * Millised on sinu õlavöötme kontuurid?

6.3. Olulisemate orienteerumispunktide määramine enda kehal Oluliseks orienteerumispunktiks on vaagna ülemine eesmine lülisammas (joon. 6.8), selle leidsid juba vaagnat käsitlevat peatükki uurides. See asub puusaliigese tasemel ja on seetõttu jälgimiseks väga oluline

Kolmas peatükk. Terves kehas terve vaim! 3.1. Saleda kuju aastaid Mitmekomponentseid roogasid on raske valmistada, nende kalorisisaldus suureneb oluliselt erinevate toodete sisalduse tõttu, mis sisaldavad mõnikord kokkusobimatuid valke ja süsivesikuid. Tundub isegi

Kinemaatiline paar ( lühendatult paar) on kahe kontaktlüli liikuv ühendus. Jäiga keha liikumisele seatud piirangut nimetatakse ühenduse seisukord.

Seega seab kinemaatiline paar kahe ühendatud lüli suhtelisele liikumisele sidumise tingimuse. On ilmne, et suurim arv kinemaatilise paari poolt kehtestatud sidestustingimusi on viis (5).

Kinemaatikapaaride lülide suhtelisele liikumisele kehtestatud erinev arv sidestustingimusi võimaldab jagada viimased viieks klassiks, nii et k-nda klassi paar kehtestab k sidestustingimust, kus k on (1,2,3, 4,5). Sellest järeldub, et k-nda klassi kinemaatiline paar võimaldab lülide suhtelises liikumises 6k liikuvusastet.

Tuleb märkida, et mehhanismid kasutavad ainult viienda, neljanda ja kolmanda klassi kinemaatilisi paare. Esimese ja teise klassi kinemaatilised paarid ei ole olemasolevates mehhanismides rakendust leidnud. liigendhoova mehhanism kinemaatiline

Parimad paarid- need on paarid, milles kahe lüli ühendamisel tekib kontakt kõveratel ja punktidel.

Madalad paarid- need on paarid, milles kahe lüli ühendamisel toimub kontakt piki pindu.

See mehhanism koosneb 6 lülist (joonis 2).

• A) 1- vänt, liikuv lüli, teeb pöörleva liikumise;
• B) 2.4 kepsud, liikuvad lülid, sooritavad keerulisi liigutusi;
• B) 3,5 - liugurid, liikuvad lingid, teostavad translatsioonilist liikumist;
• D) 6- hammas, fikseeritud link;

Liikuvate osade arv=5.

Mehhanismi liikuvusastme määramine.

Vaadeldaval mehhanismil on seitse (7) kinemaatilist paari, millest viis (5) on pöörlevad ja kaks (2) translatsioonilised.

Mehhanismide liikuvuse aste määratakse järgmise valemiga:

W = 3(n-1)-2P5-P4;

n - linkide arv;

P5 - klassi 5 kinemaatikapaaride arv;

P4 - klassi 4 kinemaatikapaaride arv;

w=3(6-1)-2*7=1; w = 1;

Assura grupp ja algtaseme rühmad.

Jagame mehhanismi asura rühmadeks. Selleks valime algtaseme rühmad. Kuna mehhanismi liikuvusaste on w=1, siis alglüli grupp peaks olema w=1. Gruppi kuuluvad alus (6) ja liikuv lüli (1).

Lihtsamaid lülide rühmi, mille lisamine mehhanismi teistele lülidele ei muuda selle vabadusastmete arvu, nimetatakse asura rühmadeks. Kuna esialgsete linkide rühma kuulus ainus püsilink, sisaldab assura rühm ainult liigutatavaid linke.

Asura rühma liikuvusaste on w=0 ja seda saab defineerida kui rühma vabadusastmete arvu püsilüli suhtes. Assura rühmad klassifitseeritakse kinemaatikapaaride arvu järgi, millega nad on põhimehhanismi külge kinnitatud. See number määrab rühma järjestuse. Lisaks on assuri rühmal klass, mille määrab kinemaatikapaaride arv, mis moodustavad kõige keerulisema suletud ahela.

kinemaatiline paar, nagu eespool öeldud, on see kahe kontaktlüli ühendus, mis võimaldab nende suhtelist liikumist. Nende liikumiste mudelid on näidatud joonisel fig. 1.16. Lingid, ühendatuna kinemaatiliseks paariks, võivad üksteisega kokku puutuda piki pindu, jooni ja punkte. Kinemaatilise paari elemendid nimetada pindade, joonte või punktide kogumit, mida mööda toimub kahe lüli liikuv ühendus ja mis moodustavad kinemaatilise paari. Täpsemalt on kinemaatilise paari elemendid ühendatud lülidele ühised pinnad, jooned või punktid, millega lülid omavahel kokku puutuvad, moodustades kinemaatilise paari. Seega ei saa kinemaatilist paari moodustada kehad, mis ei puutu kokku. Kinemaatilise paari ühe lüli liikumisvabaduse piiramise määr teise suhtes võib sõltuda ainult kokkupuutepunktide geomeetrilistest kujunditest, see tähendab kinemaatilise paari elementidest. Ei materjalid, millest lülid on valmistatud, ega ka nende osade kuju, mis üksteisega kokku ei puutu, ei saa seada piiranguid lülide suhtelisele liikuvusele ja seetõttu ei võeta neid mehhanismide ja masinate teoorias arvesse.

Riis. 1.16. Kinemaatiliste paaride mudelid, vasakult paremale: ülemine rida - pall tasapinnal, silinder tasapinnal, pall silindris, tasapinnaline paar, sfääriline paar ja alumine rida - sfääriline sõrmega, silindriline, translatsiooniline, spiraalne

Kinemaatilised paarid klassifitseeritakse mitme kriteeriumi järgi. Paari eksisteerimiseks peavad selles sisalduvate linkide elemendid olema suletud, st olema pidevas kontaktis.

Kinemaatiliste paaride klassifikatsioon

Tabel 1.2

Paari tüüp ja vabadusaste	Poolehitatud pilt	Paari liikuvus w, sidemete arv	Tingimuslik määramine
pöörlev		» € ja ja ^ „
kruvi [ShZh00]
silindriline
sfääriline
tasapinnaline
lineaarne;
		w = 4 5=2
kohapeal

Vastavalt pindadevahelise ühenduse geomeetrilisele tüübile ja sulgemisviisile

kinemaatilised paarid jagunevad madalamateks ja kõrgemateks, jõu või geomeetrilise sulgemisega. Sulgedes paariks nimetatakse paari vastavate elementide pideva kontakti tagamist. U madalam linkide kokkupuude, pindade ühendamine toimub mööda ühte või mitut pinda. Need on libisevad paarid (nende suhteline liikumine on alati libisev) ja selliseid paare iseloomustab paari elementide struktuursest kujust tingitud geomeetriline sulgemine. U kõrgemale kinemaatilised linkide paarid puudutavad piki joont või punkti. Seetõttu pole võimalik mitte ainult suhteline libisemine, vaid ka veeremine ja ketramine. Selliseid paare iseloomustab sageli jõuga sulgemine, st elemendid surutakse üksteise vastu raskusjõudude, elastsusjõudude jne toimel. Joonisel fig. 1.16, kõrgemad paarid hõlmavad kuuli tasapinnal (kontaktis punktis), silindrit tasapinnal (kontaktis piki sirget segmenti) ja kuuli silindris (kontaktis piki ringi). Kõik teised paarid on kehvemad.

Vastavalt lülide suhtelisele liikumisele paarid jagunevad pöörlevateks (B) (inglise keeles, revolute joint (R)), translatiivseteks (inglise keeles, prismatic joint (P)), kruvideks (inglise keeles, spiraalliide (H) või kruvipaar) , lamedaks või tasapinnaliseks ( Pl) (inglise, planar joint (E)), silindriline (inglise, silindriline liigend (C)), sfääriline (inglise, sfääriline või kuulliigend (S)), lineaarne (L) ja punktiirliigend (T).

Vastavalt liikuvuse arvulew(vabadusastmete arv) paari lülide suhtelises liikumises jagunevad nad ühe-, kahe-, kolme-, nelja- ja viieliikuvateks.

Ühenduste arvu järgis, lülide suhtelise liikumise peale jaotatakse kinemaatilised paarid klassidesse: 1-, 2-, 3-, 4-, 5-ühendatud paarid moodustavad vastavalt klasside 1, 11, III, IV ja V paarid. Kõrgemad kinemaatilised paarid võivad olla kõiki klasse ja mitut tüüpi ning madalamad - ainult III, IV ja V klassi ning 6 tüüpi. Tabelis 1.2 on toodud erinevad kinemaatikapaaride tüübid, nende poolkonstruktiivsed ja skemaatilised kujutised, samuti paari w liikuvus ja ühenduste arv s.

Paari w liikuvus määratakse valemiga

kus P on selle ruumi liikuvus, kus paar konstruktiivselt realiseerub, s- paari poolt kehtestatud ühenduste arv.

Meenutagem, et kolmemõõtmelises ruumis on absoluutselt jäigal kehal (ja seega ka tema poolt modelleeritud lülidel) kuus vabadusastet. Need on kolm translatsioonilise liikumise vabadusastet, näiteks piki koordinaattelge. Ja pöörleva liikumise kolm vabadusastet, näiteks pöörlemine ümber samade koordinaattelgede.

Tabel 1.3

Kinemaatiliste paaridega samaväärsed kinemaatilised ühendused

Link kontakt	Paaride tüübid	Liikuvus	Kinemaatiliste paaride tüübid	Pilt	Samaväärne kinemaatiline ühend
Pinnal	Madalaim kinemaatiline paar
	Kõrgem kinemaatiline paar	w = 4 5 = 2

Tabel 1.4

Kinemaatiliste paaride sümbolid vastavalt standardile GOST 2.770-68

		kraadid	Nimi		Tingimuslik määramine
			kuullennuk
			kuul-silinder
			sfääriline
			tasapinnaline
			silindriline
			sõrmega kerakujuline
			progressiivne
			pöörlev
			kruvi

Tasapinnalisel liikumisel on absoluutselt jäigal kehal kolm vabadusastet – kaks translatsiooniliikumise astet ja üks pöörlemisliikumise aste. Seetõttu on kolmemõõtmeline ruum kuus liigutatav ja kahemõõtmeline ruum kolmemõõtmeline. Tabelis 1.2 esitatud andmeid tuleks seda silmas pidades vaadata. Näiteks pöörlemispaar ja translatsioonipaar, nii 6 kui ka 3 liigutatavas ruumis, on liikumatud, see tähendab w- 1. Esimesel juhul rakendatakse sellele 5 ühendust (s = 5) ja teises - 2 ühendust (s = 2).

Paari elementide jaoks on võimalik valida selline kujund, nii et ühe iseseisva lihtsa liigutusega tekib teine, sõltuv. Sellise kinemaatilise paari näiteks on kruvi. Selles paaris põhjustab kruvi (mutri) pöörlev liikumine selle (tema) translatsioonilise liikumise piki telge. Selline paar tuleks liigitada üheliiguliseks (w = 1), kuna selles realiseerub ainult üks sõltumatu lihtne liikumine.

Kinemaatilise paari roll võib olla ka kinemaatiline ühendus- kompaktne struktuur, mis koosneb mitmest liikuvast osast, millel on elementide pinna-, lineaarne või punktkontakt, mis annab võimaluse vastavat tüüpi suhteliseks liikumiseks, mis on samaväärne antud kinemaatilise paariga. See on, kinemaatiline ühendus nimetatakse kinemaatiliseks ahelaks, mis on mõeldud kinemaatilise paari asendamiseks. Sellise kinemaatilise ühenduse näide on laagrid. Kinemaatilistel ühendustel on enamasti suur hulk üleliigseid lokaalseid ühendusi, kuid konstruktsiooni tõttu see kinemaatikapaaride põhiliikuvust ei mõjuta. Iga mehhanismi paar võib vastata erinevatele kinemaatiliste ühenduste võimalustele mitme kohaliku liikuvusega osa kujul, mis ei mõjuta paari lõplikku liikuvust (rull-laager on samaväärne kahe liikuva silindrilise paariga, tõukejõu kuullaager sfäärilise välispinnaga, mis on paigaldatud koonilisele pinnale, võrdub viie liikuva punkti paariga ). Tabelis 1.3 on näidatud kinemaatilised paarid ja samaväärsed kinemaatikaühendused.

Selle lõigu lõpus esitame kinemaatikapaaride sümbolid vastavalt standardile GOST 2770-68 (tabel 1.4).

Põhimõisted ja definitsioonid mehhanismide teoorias

Mehhanismide ja masinate teooria uurib mehhanismide ja masinate ehitust, kinemaatikat ja dünaamikat.

mehhanism on kunstlikult loodud kehade süsteem, mille eesmärk on muuta ühe või mitme keha liikumine teiste kehade vajalikeks liikumisteks.

Mehhanismi moodustavaid tahkeid kehasid nimetatakse lingid.

Iga liikuvat osa või osade rühma, mis moodustab ühe jäiga liikuva kehade süsteemi, nimetatakse mehhanismi liikuv lüli.

Kõik fikseeritud osad moodustavad ühe jäiga fikseeritud kehade süsteemi, mida nimetatakse fikseeritud lüliks või aluseks.

Järelikult on igal mehhanismil üks fikseeritud ja üks või mitu liikuvat lüli.

Kahe kontaktlüli ühendust, mis võimaldab nende suhtelist liikumist, nimetatakse kinemaatiliseks paariks.

Lingi pindu, jooni, punkte, mida mööda see võib kokku puutuda teise lüliga, moodustades kinemaatilise paari, nimetatakse lingielementideks.

Ühendatud lülide süsteemi, mis moodustavad omavahel kinemaatilisi paare, nimetatakse kinemaatiliseks ahelaks.

mehhanism– vajaliku liigutuse teostamiseks on kinemaatiline kett.

Masina mehhanismid on mitmekesised. Funktsionaalse eesmärgi seisukohalt jagunevad masinamehhanismid järgmisteks tüüpideks:

A) mootorite ja muundurite mehhanismid:

mootorimehhanismid muudavad erinevat tüüpi energiat mehaaniliseks tööks;

muundurmehhanismid muudavad mehaanilise töö muud tüüpi energiaks;

b) ülekandemehhanismid, liigutuste edastamine mootorilt tehnoloogilisele masinale või täitevorganile;

V) täiturmehhanismid, mis mõjutab otseselt töödeldud keskkonda või objekti;

G) juhtimismehhanismid, kontroll ja reguleerimine, protsesside juhtimise, monitooringu jms läbiviimine;

d) automaatsed loendusmehhanismid, kaalumine ja pakendamine, mida kasutatakse mass-tükitooteid tootvates masinates.

Kinemaatilised paarid ja nende klassifikatsioon

Paari peamine omadus on geomeetriliste parameetrite arv, mida saab kasutada ühendatud linkide suhtelise asukoha määramiseks. Näiteks piki pöörlemispinda puudutades määratakse lülide suhteline asukoht täielikult kindlaks ainult ühe parameetri - lülide suhtelise pöörde nurga pöördeteljega risti olevas tasapinnas - määramisega.

Sfäärilise pinna puudutamisel on juba kolm sellist parameetrit - need on pöördenurgad ümber kolme üksteisega risti oleva telje, mis ristuvad kera keskmes.

Järelikult seavad kinemaatilise paari elemendid teatud piirangud lülide suhtelisele liikumisele, ühendades omavahel teatud viisil mõlema lüli punktide koordinaate.

Kinemaatilise paari elementide poolt paari moodustavate lülide suhtelisele liikumisele seatud piiranguid nimetatakse ühendusteks ja neid piiranguid väljendavaid juhtelemente ühendusvõrranditeks.

Vaatleme, milliseid seoseid ja millises koguses saab kinemaatilise paari lülide suhtelisele liikumisele peale panna.

Nagu teada, on üldiselt igal ruumis vabalt liikuval absoluutselt jäigal kehal kuus vabadusastet:

kolm pööret ümber X-, Y-, Z-telgede ja kolm translatsioonilist liikumist mööda samu telge.

Kinemaatilises paaris oleva lingi suhtelisele liikumisele kehtestatud ühendused piiravad samu võimalikke suhtelisi liikumisi, mis lülidel on vabas olekus.

Nende piirangute tulemusena muutuvad mõned vabalt liikuva lüli kuuest võimalikust suhtelisest liikumisest selle jaoks piiratuks. Võimalikud iseseisvad liikumised määravad kinemaatilise paari lülide vabadusastmete arvu nende suhtelises liikumises.

Kinemaatilised paarid, sõltuvalt selle lülide suhtelisele liikumisele kehtestatud haakeseadise tingimuste arvust, jagunevad viide klassi:

I klassi paar – (joonis 1 a) viie liigutatav paar, mille linkide vabadusastmete arv on viis ja ühendustingimuste arv on 1;

II klassi paar on (joonis 1 b) nelja liikuv paar, kinemaatilise paari lingi vabadusastmete arv on neli, ühendustingimuste arv on 2;

III klassi paar - (joonis 1c, i, d) kolme liigutatav paar, kinemaatilise paari lingi vabadusastmete arv on kolm, ühendustingimuste arv on 3;

IV klassi paar – (joon. 1 d, i, f) kahe liigutatav paar, lingi vabadusastmete arv on 2, sidetingimuste arv 4;

V klassi paar on (joon. 1g, h. i) üksikliikuv (pöörlemispaar), lingi vabadusastmete arv on võrdne ühega, ühendustingimuste arv on 5.

Kinemaatilised paarid jagunevad ruumilisteks ja tasapindadeks. Ruumikinemaatilised paarid on paar, mille suhtelise liikumise ühenduspunktid kirjeldavad ruumikõveraid. Tasapinnalised kinemaatilised paarid on need paarid, mille suhtelise liikumise lülipunktid liiguvad paralleelsetes tasandites, s.t. nende trajektoorid on tasapinnalised kõverad. Kaasaegses masinaehituses on eriti laialdaselt kasutusel lamedad mehhanismid, mille lülid kuuluvad IV ja V klassi paaridesse.

Kinemaatilised paarid erinevad ka lülidevahelise kontakti olemuse poolest. Kui kinemaatilise paari elemendid on sellised, et igas lülide suhtelises asendis puutuvad nad kokku pinnaga, siis nimetatakse paari madalaimaks. Kui kontakt toimub üksikutes punktides või mööda jooni, nimetatakse paari kõrgeimaks.

Alumise paari moodustavate lülide suhtelise liikumisega libisevad nende kontaktpinnad üksteise kohal. Kui lingid moodustavad kõrgema paari, võib nende suhteline liikumine toimuda nii paari elementide libisemisel kui ka ilma selleta - veeredes.